Почитал немного теорию RS-485 и CAN, интересненько. А вот Heartbeat-сообщения это уже относится не к физическому протаколу, а к верхнему - CANopen. Ещё интересно, что верхний мало того, что является открытым, так ещё и стандартизирован. На данный момент существует три редакции этого стандарта.